小エスティマの登場で状況一変
美しい画期的なクルマだったのに売れないという不遇だった初代エスティマだったが、1992年にボディサイズを小型化したエスティマルシーダ/エミーナ(以下ルシーダ/エミーナ)を発売開始。クルマ好きの妄想として、同じデザインで小さいクルマが出ればうれしい、というのがあるが、ルシーダ/エミーナはこれを実現。廉価版としては小さい排気量のエンジンを追加するケースは多い。あと、ミニ〇〇というモデルを登場させても実際は似ても似つかないというケースがほとんどのなか、オリジナルデザインに忠実にボディサイズを縮小して登場させたのは後にも先にもルシーダ/エミーナくらいしかないんじゃないだろうか。
ルシーダ/エミーナのボディサイズは、全長4690×全幅1690×全高1780mmの5ナンバーサイズ。ただしエンジンはエスティマと同じ2.4L、直列4気筒を搭載するため、登録上では3ナンバーとなっていた。